Humboldt-Universität zu Berlin - Mathematisch-Naturwissenschaftliche Fakultät - Künstliche Intelligenz - 2009

Forschungsseminar (WS 2007/08)


DI 13.00-15.00 Uhr, RUD 25, Raum 3.408

  • 16.10.2007
Stand der Projekte: OpEN.SC und RoboCup

Gabriela Lindemann, Hans-Dieter Burkhard, HU Berlin

 
  • 23.10.2007
Stand des EU-Projekts ALEAR

Manfred Hild, HU Berlin

 
  • 30.10.2007
n.n.

Luis Mota, University of Porto und HU Berlin

 
  • 06.11.2007
Fortbewegung und Interaktion humanoider Roboter

Felix Faber, Universität Freiburg

Dieser Vortrag ist in zwei Teile gegliedert: Im ersten Teil präsentiere ich eine Methode, mit welcher das Laufmuster eines humanoiden Roboters bezüglich der Geschwindigkeit optimiert wird. Ich beginne mit einem per Hand eingestellten, gesteuerten Laufverhalten, welches ich mit zwei Feedback-Mechanismen erweitere: Ein P-Regler reguliert den Winkel der Fußplatte, um die Winkelgeschwindigkeit des Oberkörpers zu reduzieren. Wenn ein Fuß des Roboters Bodenkontakt bekommt, initiiert ein Phasen-Rücksetzungsmechanismus den nächsten Schritt. Die Ergebnisse von Experimenten in einem ODE Simulator weisen darauf hin, dass solche Feedback-Mechanismen grundlegend sind, um schnelles und robustes Laufen zu ermöglichen. Um die Parameter der Steuerung und die der Feedback-Mechanismen zu optimieren, verwende ich Policy Gradient Reinforcement Learning (PGRL). Die Optimierung gestalte ich dateneffizienter, indem ich PGRL mit einer adaptiven Schrittgröße und einer sequentiellen Stichprobenerhebung erweitere. Das bestätigt sich in weiteren Experimenten. Nachdem die Parameter des Laufverhaltens eines echten Roboters mit Hilfe des erweiterten PGRL optimiert wurden, läuft dieser deutlich schneller. Im zweiten Teil stelle ich den humanoiden Kommunikationsroboter Fritz vor. Fritz kommuniziert mit Menschen intuitiv und multimodal. Hierzu verwendet er Sprache, Gesichtsausdrücke, Augenbewegungen und Gestik der Arme und des Kopfes. Abhängig vom audio-visuellen Input verlagert der Roboter die Aufmerksamkeit auf verschiedene Personen, um sie in die Konversation mit einzubeziehen. Während der Konversation führt er menschenähnliche Armgesten aus und verwendet zusätzlich Zeigegesten mit den Augen, dem Kopf und den Armen, um die Aufmerksamkeit der Kommunikationspartner auf ein Objekt von Wichtigkeit zu lenken. Um seinen emotionalen Zustand auszudrücken, generiert der Roboter Gesichtsausdrücke und adaptiert die Sprachsynthese.
  • 13.11.2007
13:15 Conversational Case Based Reasoning 14:00 Konferenzberichte

Teil 1: Benjamin Altmeyer, Teil 2: Matthias Jüngel, HU Berlin

 
  • 20.11.2007
Multiagentenmodellierung in dynamischen Umgebungen

Alexander Block, HU Berlin

 
  • 27.11.2007
Self-Organizing Neuro-Fuzzy Reinforcement Learning

Alireza Ferdowsizadeh, Ph.D. candidate, Humboldt Universität

  • 04.12.2007
13.15 Vorstellung Stand der Diplomarbeit; 14.00 Das Micropsi-Projekt

1. Teil: Heinrich Mellmann, HU Berlin; 2. Teil: Markus Dietzsch, Uni Osnabrück

 
  • 11.12.2007
Moderne IT im Krankenhaus

Thomas Weckend, Charité Universitätsmedizin Berlin

 
  • 18.12.2007
Ein Algorithmus zum Propagieren von Sequence-Constraints

Walter Weininger, HU Berlin

 
  • 08.01.2008
Softwarelösungen für die Zeitreihenanalyse mit Methoden der nichtlinearen Dynamik

Marcel Tempelhagen, Universität Ulm und FH Cottbus

 
  • 22.01.2008
13:15 Daten Erfassung mit Global Vision

Matthias Jüngel

Im Vortrag berichte ich, welche Daten ich mit Aibos und Humanoiden Annfang Januar in Darmstadt aufgezeichnet habe. Ebenso präsentiere ich erste Auswertungen.
  • 22.01.2008
14:00 Constraintbasierte Weltmodellierung - Teil 1

Daniel Göhring

Im Vortrag werden sowohl theoretische Grundlagen als auch eine praktische Implementierung eines Constraintbasierten Modellierungsverfahrens vorgestellt, welche Teile meiner Dissertation sein werden.
  • 29.01.2008
13:15 Constraintbasierte Weltmodellierung - Teil 2

Daniel Göhring

Im Vortrag werden sowohl theoretische Grundlagen als auch eine praktische Implementierung eines Constraintbasierten Modellierungsverfahrens vorgestellt, welche Teile meiner Dissertation sein werden.
  • 05.02.2008
Direkte Manipulation von Constraints

Sebastian Theophil, Think Cell

In meinem Vortrag möchte ich zeigen, wie das interaktive Erstellen von Seitenlayouts z.B. in Microsoft PowerPoint durch die Nutzung von Constraints erleichtert werden kann. Anhand der aktuellen Entwicklerversion von "think-cell layout" werde ich demonstrieren und erläutern, welche Constraints zum Zeichnen hilfreich sind und wie diese vom Nutzer manipuliert werden können.
  • 12.02.2008
Modellierung nichtlinearer Motoreigenschaften

Matthias Kubisch, HU Berlin

Die im Vortrag vorgestellte Studienarbeit befasst sich mit der Suche nach exakten Modellen für eine Unenge nichtlinearer Motoreigenschaften, speziell für die Servomotoren, welche in den Humanoiden Robotern des NRL Verwendung finden. Die klassischen Reibungsmodelle verlieren hier Ihre Anwendbarkeit und auch die bei preiswerten Motoren mit Kunststoffgetrieben auftretenden Verformungen müssen angemessen berücksichtigt werden. Im Vortrag werden experimentell ermittelte und analysierte Motorkennlinien sowie dafür geeignete moderne Modelle vorgestellt.
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