Humboldt-Universität zu Berlin - Mathematisch-Naturwissenschaftliche Fakultät - Künstliche Intelligenz - 2009

Evolution und Robotik

Evolution und Robotik

Leitung: Dr. M. Hild SE Di 9:00-11:00 Uhr, RUD 26, Raum 1.306


Aktuelles:

Inhalt:

Die Evolutionsmechanismen der Natur (natürliche Auslese, Kreuzung und Mutation) lassen sich erfolgreich einsetzen, um eine optimale 3-dimensionale Körperform samt zugehöriger sensomotorischer Steuerung zu finden. Die simulierten Roboter der besten Teilnehmer werden auf einem 3D-Drucker hergestellt und in Betrieb genommen.

Zeitplan

22.04.: Christian Kaptur, Raffael Dzikowski (Overview Teil 1)

29.04.: Daniel Warmuth (Overview Teil 2)

06.05.: Frederic Losem, Steve Reich (Plants, AGE)

13.05.: Zhang Siwei (Bipeds), Vincenz Priesnitz (Neuronale Netze)

Präsentation erster Breve-Implementationen

20.05.: Christian Corona, Tucker Hermans (Growing Machines)

27.05.: Oliver Sanftleben (Smoothing)

Abgabe von STL-Dateien für 3D-Druck

03.06.: -koordinierende Projektbesprechung-

10.06.: Zhang Siwei (ergänzender Vortrag zu Biped)

Beide Gruppen stellen in je einer halben Stunde ihre Ziele vor
Optional: Überlegungen zu Morphologie und Controller darlegen, Zeitplan & Aufteilung

17.06.: Tag der Informatik, kein Seminartermin

24.06.: Besprechung der bisherigen Ergenisse von beiden Gruppen

01.07.: Bis hier: verbesserte Vergleichbarkeit von Realität und Simulation bei Sensorik und Motorik herstellen

Evolution(en) starten

08.07.: geplant: Erster Aufbau eines Roboters

15.07.:


Arbeitsgruppeninformation

 
Gruppe Schlange (Radi, Strh, Chkr, Tuhs)
Die Gruppe möchte einen schlangenförmigen Roboter evolvieren, der ein Terrain überwinden können soll. Außerdem ist es vorgesehen den Roboter mit Helligkeitssensoren und Beschleunigungssensoren auszustatten.

Gruppe Walker (Olsn, Chca, Sizg, Vipr)
Die Gruppe möchte einen Roboter evolvieren, der ein Terrain überwinden können soll und dem vierbeinigen Beispiel aus Breve entspricht. Optional soll der Roboter ein Wasserglas balancieren können. Außerdem ist es vorgesehen den Roboter mit Helligkeitssensoren und Kraftsensoren auszustatten.


Parameter des Roboters

  • Zentrale Box mit 120x70x50 mm, ca. 240g
  • Servos mit 56g, Max Torque ca. 1,5 Nm
  • Druckmaterial wiegt ca. 1g pro Kubikzentimeter
  • Verbindungsstücke für die Servos, siehe Links unten

Links