betriebpraktikanten
Class ConstraintPropagiser

java.lang.Object
  betriebpraktikanten.ConstraintPropagiser

public class ConstraintPropagiser
extends java.lang.Object

Startklasse, hier werden alle notwendigen Objekte eingebunden.

Author:

lars

Constructor Summary

ConstraintPropagiser()

Method Summary

static boolean	isDebug() globales Debug-Flag
static void	main(java.lang.String[] args) Hier geht's los!
(package private) static void	noSolution() Gibt die Nichtlösbarkeit bekannt und beendet das Programm
static void	paintField(java.util.Iterator<javax.vecmath.Point2i> vectorIter, java.util.Iterator<java.lang.Float> angleIter, java.lang.String name, java.awt.Point position) Zeichnet das Spielfeld mit den aktuell noch möglichen Roboterpositionen und Richtungswinkeln.

Methods inherited from class java.lang.Object

clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait

Constructor Detail

ConstraintPropagiser

public ConstraintPropagiser()

Method Detail

isDebug

public static boolean isDebug()

globales Debug-Flag

paintField

public static void paintField(java.util.Iterator<javax.vecmath.Point2i> vectorIter,
                              java.util.Iterator<java.lang.Float> angleIter,
                              java.lang.String name,
                              java.awt.Point position)
                       throws java.io.IOException

Zeichnet das Spielfeld mit den aktuell noch möglichen Roboterpositionen und Richtungswinkeln.

Parameters:

vectorIter - Zu zeichnende Positionen

angleIter - Zu zeichnende Winkel

name - Name des Fensters

position - Position des Fensters (oben links entspricht 0;0)

Throws:

java.io.IOException

noSolution

static void noSolution()

Gibt die Nichtlösbarkeit bekannt und beendet das Programm

main

public static void main(java.lang.String[] args)
                 throws java.io.IOException

Hier geht's los!

1. Ausdrücke + Constrains einlesen
2. Ausdrücke auswerten und für das spätere Benutzen bekannt machen
3. C0 bestimmen
4. Cn bestimmen --> (x,y) wird eingeschränkt, (theta)-Contraints werden zwischengespeichert
5. Zentroid bestimmen --> festes (x,y), um (theta) einzuschränken
6. Cn bestimmen(2) --> (theta) wird eingeschränkt (mit festem (x,y))
7. Den Durchschnitt aller (theta) bestimmen
8. Finale Pose ausgeben

Parameters:

args - Erwartet den Namen der Ausdrücke (args[0]) und Constraint-Datei (args[1]). Falls nicht angegeben wird ein Default-Wert benutzt (src/config/expressions.config + src/config/constraints.config)

Throws:

java.io.IOException