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SUMMARY: NESTED | FIELD | CONSTR | METHOD | DETAIL: FIELD | CONSTR | METHOD |
java.lang.Objectbetriebpraktikanten.PoseListe
public class PoseListe
Repräsentiert ein Menge von Posen ([x,y],theta), welche als Liste abgelegt wird. Der Richtungswinkel wird dabei unabhängig von einem konkreten [x,y] gespeichert. Es handelt sich also nicht um eine lupenreine Menge von Posen, vielmehr um eine Menge von Paaren (x,y) und Winkeln (theta). Da zur Bestimmung der möglichen Blickwinkel von einem konkreten Paar (x,y) ausgegangen wird, ist diese Einschränkung zweckmäßig.
Field Summary | |
---|---|
static java.lang.String |
POSE_THETA
Alias des Richtungswinkels der Pose in den Constraints |
static java.lang.String |
POSE_X
Alias der x Koordinate der Pose in den Constraints |
static java.lang.String |
POSE_Y
Alias der y Koordinate der Pose in den Constraints |
Constructor Summary | |
---|---|
PoseListe(bsh.Interpreter bsh)
Erstellte eine Ausdruck D0 mit eine Menge von Posen entsprechend den initialen Variablendomains |
Method Summary | |
---|---|
java.util.Iterator<java.lang.Float> |
angleIterator()
Liefert die Menge der aktuell noch möglichen Blickwinkel (theta) |
int |
angleSize()
Liefert die Anzahl der aktuell noch möglichen Blickwinkel (theta) |
double |
getAvgAngle()
Liefert den Mittelwert aller aktuellen Blickwinkel (theta) |
javax.vecmath.Point2d |
getCentroid()
Liefert den Zentroiden aller aktuellen Postition (x,y) |
void |
runAngleConstraint(bsh.Interpreter bsh,
java.lang.String c,
javax.vecmath.Point2d p)
Schränkt den möglichen Richtungswinkel (theta) des Roboters durch die Anwendung des Contraints c ein, wobei (x,y) fest/gegeben ist |
void |
runVectorConstraint(bsh.Interpreter bsh,
java.lang.String c)
Schränkt die möglichen Positionen (x,y) des Roboters durch die Anwendung des Contraints c ein |
java.util.Iterator<javax.vecmath.Point2i> |
vectorIterator()
Liefert die Menge der aktuell noch möglichen Positionen (x,y) |
int |
vectorSize()
Liefert die Anzahl der aktuell noch möglichen Positionen (x,y) |
Methods inherited from class java.lang.Object |
---|
clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait |
Field Detail |
---|
public static final java.lang.String POSE_X
public static final java.lang.String POSE_Y
public static final java.lang.String POSE_THETA
Constructor Detail |
---|
public PoseListe(bsh.Interpreter bsh)
bsh
- Interpreter (Umgebung)Method Detail |
---|
public int vectorSize()
public java.util.Iterator<javax.vecmath.Point2i> vectorIterator()
public int angleSize()
public java.util.Iterator<java.lang.Float> angleIterator()
public void runVectorConstraint(bsh.Interpreter bsh, java.lang.String c)
bsh
- Interpreter (Umgebung)c
- Contraint
bsh.EvalError
public void runAngleConstraint(bsh.Interpreter bsh, java.lang.String c, javax.vecmath.Point2d p)
bsh
- Interpreter (Umgebung)c
- Contraintp
- Position (x,y)
bsh.EvalError
public javax.vecmath.Point2d getCentroid()
public double getAvgAngle()
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