betriebpraktikanten
Class PoseListe

java.lang.Object
  extended by betriebpraktikanten.PoseListe

public class PoseListe
extends java.lang.Object

Repräsentiert ein Menge von Posen ([x,y],theta), welche als Liste abgelegt wird. Der Richtungswinkel wird dabei unabhängig von einem konkreten [x,y] gespeichert. Es handelt sich also nicht um eine lupenreine Menge von Posen, vielmehr um eine Menge von Paaren (x,y) und Winkeln (theta). Da zur Bestimmung der möglichen Blickwinkel von einem konkreten Paar (x,y) ausgegangen wird, ist diese Einschränkung zweckmäßig.

Author:
lars

Field Summary
static java.lang.String POSE_THETA
          Alias des Richtungswinkels der Pose in den Constraints
static java.lang.String POSE_X
          Alias der x Koordinate der Pose in den Constraints
static java.lang.String POSE_Y
          Alias der y Koordinate der Pose in den Constraints
 
Constructor Summary
PoseListe(bsh.Interpreter bsh)
          Erstellte eine Ausdruck D0 mit eine Menge von Posen entsprechend den initialen Variablendomains
 
Method Summary
 java.util.Iterator<java.lang.Float> angleIterator()
          Liefert die Menge der aktuell noch möglichen Blickwinkel (theta)
 int angleSize()
          Liefert die Anzahl der aktuell noch möglichen Blickwinkel (theta)
 double getAvgAngle()
          Liefert den Mittelwert aller aktuellen Blickwinkel (theta)
 javax.vecmath.Point2d getCentroid()
          Liefert den Zentroiden aller aktuellen Postition (x,y)
 void runAngleConstraint(bsh.Interpreter bsh, java.lang.String c, javax.vecmath.Point2d p)
          Schränkt den möglichen Richtungswinkel (theta) des Roboters durch die Anwendung des Contraints c ein, wobei (x,y) fest/gegeben ist
 void runVectorConstraint(bsh.Interpreter bsh, java.lang.String c)
          Schränkt die möglichen Positionen (x,y) des Roboters durch die Anwendung des Contraints c ein
 java.util.Iterator<javax.vecmath.Point2i> vectorIterator()
          Liefert die Menge der aktuell noch möglichen Positionen (x,y)
 int vectorSize()
          Liefert die Anzahl der aktuell noch möglichen Positionen (x,y)
 
Methods inherited from class java.lang.Object
clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait
 

Field Detail

POSE_X

public static final java.lang.String POSE_X
Alias der x Koordinate der Pose in den Constraints

See Also:
Constant Field Values

POSE_Y

public static final java.lang.String POSE_Y
Alias der y Koordinate der Pose in den Constraints

See Also:
Constant Field Values

POSE_THETA

public static final java.lang.String POSE_THETA
Alias des Richtungswinkels der Pose in den Constraints

See Also:
Constant Field Values
Constructor Detail

PoseListe

public PoseListe(bsh.Interpreter bsh)
Erstellte eine Ausdruck D0 mit eine Menge von Posen entsprechend den initialen Variablendomains

Parameters:
bsh - Interpreter (Umgebung)
Method Detail

vectorSize

public int vectorSize()
Liefert die Anzahl der aktuell noch möglichen Positionen (x,y)

Returns:
Anzahl der aktuell noch möglichen Positionen

vectorIterator

public java.util.Iterator<javax.vecmath.Point2i> vectorIterator()
Liefert die Menge der aktuell noch möglichen Positionen (x,y)

Returns:
Menge der aktuell noch möglichen Positionen (x,y)

angleSize

public int angleSize()
Liefert die Anzahl der aktuell noch möglichen Blickwinkel (theta)

Returns:
Anzahl der aktuell noch möglichen Blickwinkel (theta)

angleIterator

public java.util.Iterator<java.lang.Float> angleIterator()
Liefert die Menge der aktuell noch möglichen Blickwinkel (theta)

Returns:
Menge der aktuell noch möglichen Blickwinkel (theta)

runVectorConstraint

public void runVectorConstraint(bsh.Interpreter bsh,
                                java.lang.String c)
Schränkt die möglichen Positionen (x,y) des Roboters durch die Anwendung des Contraints c ein

Parameters:
bsh - Interpreter (Umgebung)
c - Contraint
Throws:
bsh.EvalError

runAngleConstraint

public void runAngleConstraint(bsh.Interpreter bsh,
                               java.lang.String c,
                               javax.vecmath.Point2d p)
Schränkt den möglichen Richtungswinkel (theta) des Roboters durch die Anwendung des Contraints c ein, wobei (x,y) fest/gegeben ist

Parameters:
bsh - Interpreter (Umgebung)
c - Contraint
p - Position (x,y)
Throws:
bsh.EvalError

getCentroid

public javax.vecmath.Point2d getCentroid()
Liefert den Zentroiden aller aktuellen Postition (x,y)

Returns:
Zentroid aller aktuellen Postition (x,y)

getAvgAngle

public double getAvgAngle()
Liefert den Mittelwert aller aktuellen Blickwinkel (theta)

Returns:
Mittelwert aller aktuellen Blickwinkel (theta)